5. Commande
5.1 État de l’art
La recherche sur la commande des systèmes basés sur des structures de tenségrité a été initiée au milieu des années 1990, avec dans un premier temps des efforts dans la formalisation du modèle dynamique de ces structures . Aujourd’hui, la plupart des contributions en commande de ces systèmes sont liées au rejet de perturbations et à la commande de mouvement. Le rejet de perturbations concerne les structures subissant des déformations et des vibrations dues notamment à l’expansion thermique ou à des fluctuations de l’environnement telles que le vent ou les perturbations sismiques. La commande de mouvements s’adresse aux robots dont l’architecture est basée sur le concept de tenségrité.
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5.1.1 Rejet de perturbations
Afin de minimiser l’effet des vibrations au sein de la structure, une solution consiste à renforcer et à rigidifier ses composants ou d’ajouter de l’amortissement en utilisant des dispositifs dédiés. Cette solution, connue sous le nom de la « commande passive », reste néanmoins peu explorée. L’alternative est la « commande active ». Largement traitée dans la littérature, cette commande consiste à intégrer des capteurs au sein de la structure, afin de détecter les vibrations, ainsi que des actionneurs pour soustraire l’énergie du système pendant ces vibrations. Ces actionneurs sont dans la plupart des cas intégrés directement dans le système à la place d’un des éléments de la structure ...
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