| Réf : S7714 v1
Auteur(s) : Sébastien BRIOT
Date de publication : 10 févr. 2019
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Équilibrage des effets gravitationnels ; Gravity balancing
Annulation totale ou partielle des efforts que doivent fournir les moteurs d’un système mécanique afin de compenser les effets de la gravité sur les corps dudit système.
Ressort à longueur à vide nulle ; Zero-free-length spring
Un ressort à longueur à vide nulle désigne un ressort hélicoïdal qui exercerait une force nulle si sa longueur était nulle.
Actionneurs avec éléments élastiques en série ; Series elastic actuators (SEAs)
Un actionneur avec élément élastique en série peut être perçu, de manière basique, par un moteur, généralement électrique, monté en série avec un ressort qui sert de stockage d’énergie.
Actionneurs à raideur (ou impédance) variable ; Variable stiffness (or variable impedance) actuators (VSA / VIA)
Un actionneur à raideur variable (ou à impédance variable) est de manière basique un moteur, généralement électrique, monté en série avec un ressort dont la raideur peut être modifiée et contrôlée par l’intermédiaire d’un second moteur électrique. Ce type de ressort est aussi appelé « ressort à raideur variable ».
Matériaux biosourcés ; Bio-sourced materials
Matériau issu de la biomasse d’origine animale ou végétale, tels que le bois, les composites de lin ou de chanvre (aussi appelés « biocomposites »), le bambou, etc. On parle parfois aussi de biomatériaux ou d’agroressources.
ACV (analyse du cycle de vie)
L’ACV permet de faire le bilan environnemental d’un produit tout au long de sa vie, depuis l’extraction des matières premières qui le composent jusqu’à sa mise au rebut. La norme ISO 14040 normalise l’utilisation de l’ACV.
MEF (méthode des éléments finis)
Technique de modélisation de l’élasticité d’un corps par discrétisation.
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INDUSTRIE DU FUTUR
(1) - ZERKANE (S.E.) - Conception et développement de robots durables. - Mémoire de mastère UBO – Université de Bretagne occidentale (2014).
(2) - BAJEAT (P.) et al - Comment évaluer les impacts environnementaux au moyen de l’analyse du cycle de vie (ACV). - Rapport technique ADEME (2005).
(3) - BINDER (P.) - Analyse d’éco-conception de deux robots : KUKA 270 et IRSbot-2. - Rapport technique Fizians Environnement (2015).
(4) - RIAZI (S.) et al - Energy and Peak-power Optimization of Existing Time-optimal Robot Trajectories. - In : Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE). Fort Worth, TX, USA, août 2016.
(5) - GALITSKY (C.), WORRELL (E.) - Energy Efficiency Improvement and Cost Saving Opportunities for the Vehicle Assembly Industry. - In : Berkeley : U.S. Environmental Protection Agency (2008).
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Page personnelle de l’auteur de cet article : http://pagesperso.ls2n.fr/~briot-s/
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[B1] Bayer (A.) et Merk (G.). Industrial robot with a weight balancing system. EP 2301727. Août 2011.
[B2] Bolotin (L.M.). Mechanical arm. SU 1074709. Août 1982.
[B3] Glachet (C.) et al. Telescopic remote manipulator of the master-slave type and its balancing means. EP 0084482. Décembre 1985.
[B4] Fujikoshi (K.). Balancing apparatus for jointed robot. JP 51-122254. Octobre 1976.
[B5] Arakelian (V.) et al. Manipulator. SU 1465298. Mars 1989.
[B6] Zayzev (C.). Manipulator. SU 795934. Janvier 1981.
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[B8] Arakelian (V.). Manipulator. SU 1537518. Avril 1988.
[B9] Reiner (B.), Hans-Guenter (J.) et Otto (W.). Industrial robot with counterbalance weight attached by parallelogram linkage so that robot arm is always balanced. DE 4014003. Octobre 1991.
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[B12] Sugar (T.G.) et Hollander (K.W.). Adjustable stiffness Jack Spring actuator. US 8322695. Décembre 2012.
[B13] Dzhavakhyan...
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